Este seria el archivo de configuracion de ipsec
#!/usr/sbin/setkey -f
# NOTE: Do not use this file if you use racoon with racoon-tool
# utility. racoon-tool will setup SAs and SPDs automatically using
# /etc/racoon/racoon-tool.conf configuration.
#
## Flush the SAD and SPD
#
flush;
spdflush;
## Some sample SPDs for use racoon
#
# spdadd 10.10.100.1 10.10.100.2 any -P out ipsec
# esp/transport//require;
#
# spdadd 10.10.100.2 10.10.100.1 any -P in ipsec
# esp/transport//require;
#
# SAs para ESP empleando claves largas de 192 bits (168 + 24 paridad)
add 10.3.16.81 10.3.16.84 esp 0x201 -E 3des-cbc "fuji-orbit-sena2008-1234";
add 10.3.16.84 10.3.16.81 esp 0x301 -E 3des-cbc "fuji-orbit-sena2008-1234";
# Políticas de seguridad
spdadd 10.3.16.81 10.3.16.84 any -P out ipsec
esp/transport//require;
# ah/transport//require;
spdadd 10.3.16.84 10.3.16.81 any -P in ipsec
esp/transport//require;
# ah/transport//require;
Luego con el comando #setkey -f ipsec-tools.conf se cargara la configuracion del ipsec
El mismo archivo se debe configurar el la maquina con la cual se va a comunicar cambiando los parametros de direcciones ip

Y como se muestra el siguiente pantallazo hay se ve el intercambio de datos.
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